PiRaTe Steuerung

Hardware-Plattform der RT-Steuerung ist ein Raspberry Pi (Modell 4) welcher sich im Fuß des RT befindet und Anbindung an die Hardware durch kommerziell erhältliche Fertigkomponenten realisiert. Die OSHW-Seite von PiRaTe enthält die Details der Verschaltung.

Foto des fertig aufgebauten PiRaTe-Boards.

Im Folgenden sind hier noch einmal die Features und die verwendeten Komponenten aufgeführt:

• Motorsteuerung durch ein Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield (2 Kanäle)
• Zwei RS422-Konverter zum Anschluß von Industriestandard SSI Rotationsencodern
• Steckplätze für zwei ADS1115 I2C-ADC Break-Out-Boards für analoge Signale: Ein ADC zum Messen der Motorströme und zweier Feldstärkesignale sowie einer zur Überwachung von 4 Systemspannungen (3.3V, 5V, 12V and 24V) durch Spannungsteiler.
• Ein 40-pin GPIO pinheader interface zum RPi
• Ein GNSS-Empfänger Break-Out Board (basierend auf uBlox Chipsatz)
• Schraubklemmen zum Anschluß externer Signale und Spannungen sowie zum Debuggen
• Steckplatz für ein 4-Kanal Relais-Board
• Level-Shifter zum Unsetzen der Spannungspegel zwischen 5V und 3.3V GPIO-Signalen des RPi
• Anschluß von 1-Wire und digitalen I/Os

Schaltplan des PiRaTe Mainboards.

Das Schaltbild und ein Foto des fertig aufgebauten PiRaTe-Boards sind hier zu sehen.

Der Anschluß des Az-Encoders (TR CE-65-M) ist entsprechend folgender Tabelle auf ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:

Zuordnung der SIgnale des Encoders TR CE-65-M zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses

Nr.	Signal	Color Encoder	Color CAT6	Pair CAT6
1	T-	white	white	white/brown
2	T+	brown	braun
3	D+	green	beige	white/beige
4	D-	yellow	white
5		grey
6		pink
7		N/A
8		red
9		black
10		purple
11	VCC	white/pink	red+green	red/green
12	GND	red/blue	white+blue	white/blue
shield				shield