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[[Datei:Pirate-box1.jpg|mini|500x500px|Innenansicht des PiRaTe-Schaltkastens mit allen Komponenten und vollständiger Verkabelung.]] | |||
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|+Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses | |+Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses | ||
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|T- | |T- | ||
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|+Zuordnung der Encodersignale zu Ein/Ausgängen am TTL/RS422-Konverter | |||
!Signal Encoder | |||
!Color CAT6 | |||
!RS422 Signal | |||
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|T+ | |||
|brown | |||
|Y (TX+) | |||
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|T- | |||
|white (brown) | |||
|Z (TX-) | |||
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|D+ | |||
|orange | |||
|A (RX+) | |||
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|D- | |||
|white (orange) | |||
|B (RX-) | |||
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Aktuelle Version vom 7. Dezember 2021, 09:07 Uhr
Hardware-Plattform der RT-Steuerung ist ein Raspberry Pi (Modell 4) welcher sich im Fuß des RT befindet und Anbindung an die Hardware durch kommerziell erhältliche Fertigkomponenten realisiert. Die OSHW-Seite von PiRaTe enthält die Details der Verschaltung.
Im Folgenden sind hier noch einmal die Features und die verwendeten Komponenten aufgeführt:
- Motorsteuerung durch ein Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield (2 Kanäle)
- Zwei RS422-Konverter zum Anschluß von Industriestandard SSI Rotationsencodern
- Steckplätze für zwei ADS1115 I2C-ADC Break-Out-Boards für analoge Signale: Ein ADC zum Messen der Motorströme und zweier Feldstärkesignale sowie einer zur Überwachung von 4 Systemspannungen (3.3V, 5V, 12V and 24V) durch Spannungsteiler.
- Ein 40-pin GPIO pinheader interface zum RPi
- Ein GNSS-Empfänger Break-Out Board (basierend auf uBlox Chipsatz)
- Schraubklemmen zum Anschluß externer Signale und Spannungen sowie zum Debuggen
- Steckplatz für ein 4-Kanal Relais-Board
- Level-Shifter zum Unsetzen der Spannungspegel zwischen 5V und 3.3V GPIO-Signalen des RPi
- Anschluß von 1-Wire und digitalen I/Os
Anschluß der Rotations-Encoder
Der Anschluß der beiden Encoder (Az: TR CE-65-M; Alt: Baumer GM401.Z51) ist entsprechend folgender Tabellen auf jeweils ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:
| Nr. | Signal | Color Encoder | Color CAT6 | Pair CAT6 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | T- | white | white | white/brown |
| 2 | T+ | brown | brown | |
| 3 | D+ | green | orange | white/orange |
| 4 | D- | yellow | white | |
| 11 | VCC | white/pink | red+green | red/green |
| 12 | GND | red/blue | white+blue | white/blue |
| shield | shield |
| Nr. | Signal | Color Encoder | Color CAT6 | Pair CAT6 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | T+ | blue | brown | white/brown |
| 2 | T- | purple | white (brown) | |
| 3 | D+ | beige | orange | white/orange |
| 4 | D- | yellow | white (orange) | |
| 9 | VCC | white/pink | red+green | red/green |
| 10 | GND | black | white+blue | white/blue |
| shield | shield |
| Signal Encoder | Color CAT6 | RS422 Signal |
|---|---|---|
| T+ | brown | Y (TX+) |
| T- | white (brown) | Z (TX-) |
| D+ | orange | A (RX+) |
| D- | white (orange) | B (RX-) |