PiRaTe Steuerung: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 7. Dezember 2021, 09:07 Uhr

Hardware-Plattform der RT-Steuerung ist ein Raspberry Pi (Modell 4) welcher sich im Fuß des RT befindet und Anbindung an die Hardware durch kommerziell erhältliche Fertigkomponenten realisiert. Die OSHW-Seite von PiRaTe enthält die Details der Verschaltung.

Im Folgenden sind hier noch einmal die Features und die verwendeten Komponenten aufgeführt:

Motorsteuerung durch ein Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield (2 Kanäle)
Zwei RS422-Konverter zum Anschluß von Industriestandard SSI Rotationsencodern
Steckplätze für zwei ADS1115 I2C-ADC Break-Out-Boards für analoge Signale: Ein ADC zum Messen der Motorströme und zweier Feldstärkesignale sowie einer zur Überwachung von 4 Systemspannungen (3.3V, 5V, 12V and 24V) durch Spannungsteiler.
Ein 40-pin GPIO pinheader interface zum RPi
Ein GNSS-Empfänger Break-Out Board (basierend auf uBlox Chipsatz)
Schraubklemmen zum Anschluß externer Signale und Spannungen sowie zum Debuggen
Steckplatz für ein 4-Kanal Relais-Board
Level-Shifter zum Unsetzen der Spannungspegel zwischen 5V und 3.3V GPIO-Signalen des RPi
Anschluß von 1-Wire und digitalen I/Os

Anschluß der Rotations-Encoder

Der Anschluß der beiden Encoder (Az: TR CE-65-M; Alt: Baumer GM401.Z51) ist entsprechend folgender Tabellen auf jeweils ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:

Zuordnung der SIgnale des Encoders TR CE-65-M (Azimut) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
Nr.	Signal	Color Encoder	Color CAT6	Pair CAT6
1	T-	white	white	white/brown
2	T+	brown	brown	white/brown
3	D+	green	orange	white/orange
4	D-	yellow	white	white/orange
11	VCC	white/pink	red+green	red/green
12	GND	red/blue	white+blue	white/blue
shield				shield

Innenansicht des PiRaTe-Schaltkastens mit allen Komponenten und vollständiger Verkabelung.

Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
Nr.	Signal	Color Encoder	Color CAT6	Pair CAT6
1	T+	blue	brown	white/brown
2	T-	purple	white (brown)	white/brown
3	D+	beige	orange	white/orange
4	D-	yellow	white (orange)	white/orange
9	VCC	white/pink	red+green	red/green
10	GND	black	white+blue	white/blue
shield				shield

Zuordnung der Encodersignale zu Ein/Ausgängen am TTL/RS422-Konverter
Signal Encoder	Color CAT6	RS422 Signal
T+	brown	Y (TX+)
T-	white (brown)	Z (TX-)
D+	orange	A (RX+)
D-	white (orange)	B (RX-)

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 === Anschluß der Rotations-Encoder ===
-Der Anschluß des '''Az-Encoders''' (TR CE-65-M) ist entsprechend folgender Tabelle auf ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:
+Der Anschluß der beiden Encoder (Az: TR CE-65-M; Alt: Baumer GM401.Z51) ist entsprechend folgender Tabellen auf jeweils ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:
 {| class="wikitable"
 |+Zuordnung der SIgnale des Encoders TR CE-65-M (Azimut) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
@@ Zeile 34: / Zeile 34: @@
 |T+
 |brown
-|braun
+|brown
 |-
 |3
 |D+
 |green
-|beige
+|orange
-| rowspan="2" |white/beige
+| rowspan="2" |white/orange
 |-
 |4
@@ Zeile 47: / Zeile 47: @@
 |white
 |-
-|5
+|11
-|
+|VCC
-|grey
+|white/pink
-|
+|red+green
-|
+|red/green
+|-
+|12
+|GND
+|red/blue
+|white+blue
+|white/blue
 |-
-|6
+|shield
 |
-|pink
 |
 |
+|shield
+|}
+[[Datei:Pirate-box1.jpg|mini|500x500px|Innenansicht des PiRaTe-Schaltkastens mit allen Komponenten und vollständiger Verkabelung.]]
+{| class="wikitable"
+|+Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
+!Nr.
+!Signal
+!Color Encoder
+!Color CAT6
+!Pair CAT6
 |-
-|7
+|1
-|
+|T+
-|N/A
+|blue
-|
+|brown
-|
+| rowspan="2" |white/brown
 |-
-|8
+|2
-|
+|T-
-|red
+|purple
-|
+|white (brown)
-|
 |-
-|9
+|3
-|
+|D+
-|black
+|beige
-|
+|orange
-|
+| rowspan="2" |white/orange
 |-
-|10
+|4
-|
+|D-
-|purple
+|yellow
-|
+|white (orange)
-|
 |-
-|11
+|9
 |VCC
 |white/pink
@@ Zeile 89: / Zeile 102: @@
 |red/green
 |-
-|12
+|10
 |GND
-|red/blue
+|black
 |white+blue
 |white/blue
@@ Zeile 100: / Zeile 113: @@
 |
 |shield
+|}
+{| class="wikitable"
+|+Zuordnung der Encodersignale zu Ein/Ausgängen am TTL/RS422-Konverter
+!Signal Encoder
+!Color CAT6
+!RS422 Signal
+|-
+|T+
+|brown
+|Y (TX+)
+|-
+|T-
+|white (brown)
+|Z (TX-)
+|-
+|D+
+|orange
+|A (RX+)
+|-
+|D-
+|white (orange)
+|B (RX-)
 |}