PiRaTe Steuerung: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 7. Dezember 2021, 09:07 Uhr

Hardware-Plattform der RT-Steuerung ist ein Raspberry Pi (Modell 4) welcher sich im Fuß des RT befindet und Anbindung an die Hardware durch kommerziell erhältliche Fertigkomponenten realisiert. Die OSHW-Seite von PiRaTe enthält die Details der Verschaltung.

Im Folgenden sind hier noch einmal die Features und die verwendeten Komponenten aufgeführt:

Motorsteuerung durch ein Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield (2 Kanäle)
Zwei RS422-Konverter zum Anschluß von Industriestandard SSI Rotationsencodern
Steckplätze für zwei ADS1115 I2C-ADC Break-Out-Boards für analoge Signale: Ein ADC zum Messen der Motorströme und zweier Feldstärkesignale sowie einer zur Überwachung von 4 Systemspannungen (3.3V, 5V, 12V and 24V) durch Spannungsteiler.
Ein 40-pin GPIO pinheader interface zum RPi
Ein GNSS-Empfänger Break-Out Board (basierend auf uBlox Chipsatz)
Schraubklemmen zum Anschluß externer Signale und Spannungen sowie zum Debuggen
Steckplatz für ein 4-Kanal Relais-Board
Level-Shifter zum Unsetzen der Spannungspegel zwischen 5V und 3.3V GPIO-Signalen des RPi
Anschluß von 1-Wire und digitalen I/Os

Anschluß der Rotations-Encoder

Der Anschluß der beiden Encoder (Az: TR CE-65-M; Alt: Baumer GM401.Z51) ist entsprechend folgender Tabellen auf jeweils ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:

Zuordnung der SIgnale des Encoders TR CE-65-M (Azimut) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
Nr.	Signal	Color Encoder	Color CAT6	Pair CAT6
1	T-	white	white	white/brown
2	T+	brown	brown	white/brown
3	D+	green	orange	white/orange
4	D-	yellow	white	white/orange
11	VCC	white/pink	red+green	red/green
12	GND	red/blue	white+blue	white/blue
shield				shield

Innenansicht des PiRaTe-Schaltkastens mit allen Komponenten und vollständiger Verkabelung.

Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
Nr.	Signal	Color Encoder	Color CAT6	Pair CAT6
1	T+	blue	brown	white/brown
2	T-	purple	white (brown)	white/brown
3	D+	beige	orange	white/orange
4	D-	yellow	white (orange)	white/orange
9	VCC	white/pink	red+green	red/green
10	GND	black	white+blue	white/blue
shield				shield

Zuordnung der Encodersignale zu Ein/Ausgängen am TTL/RS422-Konverter
Signal Encoder	Color CAT6	RS422 Signal
T+	brown	Y (TX+)
T-	white (brown)	Z (TX-)
D+	orange	A (RX+)
D-	white (orange)	B (RX-)

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 Hardware-Plattform der RT-Steuerung ist ein Raspberry Pi (Modell 4) welcher sich im Fuß des RT befindet und Anbindung an die Hardware durch kommerziell erhältliche Fertigkomponenten realisiert. Die [https://oshwlab.com/antrares/pirate-mainboard OSHW-Seite von PiRaTe] enthält die Details der Verschaltung.
+[[Datei:Pirate board photo.jpg|mini|Foto des fertig aufgebauten PiRaTe-Boards.]]
 Im Folgenden sind hier noch einmal die Features und die verwendeten Komponenten aufgeführt:
@@ Zeile 13: / Zeile 13: @@
 * Level-Shifter zum Unsetzen der Spannungspegel zwischen 5V und 3.3V GPIO-Signalen des RPi
 * Anschluß von 1-Wire und digitalen I/Os
+[[Datei:Schematic PiRaTe-IO-Board 2021-12-05.pdf|mini|Schaltplan des PiRaTe Mainboards.]]
+=== Anschluß der Rotations-Encoder ===
-Das Schaltbild und ein Foto des fertig aufgebauten PiRaTe-Boards sind hier zu sehen.
+Der Anschluß der beiden Encoder (Az: TR CE-65-M; Alt: Baumer GM401.Z51) ist entsprechend folgender Tabellen auf jeweils ein CAT6 Netzwerkkabel vorgenommen:
-[[Datei:Pirate board photo.jpg|mini|Foto des fertig aufgebauten PiRaTe-Boards.]]
+{| class="wikitable"
+|+Zuordnung der SIgnale des Encoders TR CE-65-M (Azimut) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
+!Nr.
+!Signal
+!Color Encoder
+!Color CAT6
+!Pair CAT6
+|-
+|1
+|T-
+|white
+|white
+| rowspan="2" |white/brown
+|-
+|2
+|T+
+|brown
+|brown
+|-
+|3
+|D+
+|green
+|orange
+| rowspan="2" |white/orange
+|-
+|4
+|D-
+|yellow
+|white
+|-
+|11
+|VCC
+|white/pink
+|red+green
+|red/green
+|-
+|12
+|GND
+|red/blue
+|white+blue
+|white/blue
+|-
+|shield
+|
+|
+|
+|shield
+|}
+[[Datei:Pirate-box1.jpg|mini|500x500px|Innenansicht des PiRaTe-Schaltkastens mit allen Komponenten und vollständiger Verkabelung.]]
+{| class="wikitable"
+|+Zuordnung der SIgnale des Encoders Baumer GM401.Z51 (Elevation) zu Adern des CAT6 Kabelanschlusses
+!Nr.
+!Signal
+!Color Encoder
+!Color CAT6
+!Pair CAT6
+|-
+|1
+|T+
+|blue
+|brown
+| rowspan="2" |white/brown
+|-
+|2
+|T-
+|purple
+|white (brown)
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+|D+
+|beige
+|orange
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+|D-
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+|red/green
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+|white/blue
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+|
+|
+|
+|shield
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+{| class="wikitable"
+|+Zuordnung der Encodersignale zu Ein/Ausgängen am TTL/RS422-Konverter
+!Signal Encoder
+!Color CAT6
+!RS422 Signal
+|-
+|T+
+|brown
+|Y (TX+)
+|-
+|T-
+|white (brown)
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+|orange
+|A (RX+)
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+|D-
+|white (orange)
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